问答题 四杆铰链机构的演化方式主要有哪几种？

问答题 在曲柄摇杆机构中，如何确定最小传动角？

问答题 在铰链四杆机构中，a=60mm，b=150mm，c=120mm，d=100mm。分别把构件a、b、c、d作为机架，所对应的为何种类型的机构？