填空题 在曲柄摇杆机构中当（）与机架在两次共线位置之一时，出现最小传动角。

填空题 铰链四杆机构演化成其它型式的四杆机构，有（）、运动副转化、销钉扩大等方法。

填空题 铰链四杆机构中具有两个曲柄的条件是：（）。