判断题 球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。

判断题 工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。

判断题 直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。