单项选择题 对于一个n维任务，如果要求冗余度为R，则最小冗余结构的推力器数目m为（）。

单项选择题 某一极限环稳定时θ1=3deg，=0.1deg/s，系统在此通道的转动惯量为0.12kgm2，推力器产生的常值推力力矩为0.0001Nm，则极限环自振荡周期为（）s。

单项选择题 对于一个2维系统，其最小结构所需推力器数目为（），若要求冗余度为3，则最小冗余结构的推力器数目为（）。​