填空题 在曲柄摇杆机构中，当（）为主动件，曲柄与连杆构件两次共线时则机构出现死点位置。

填空题 在曲柄摇杆机构中，当（）与机架两次共线位置之一时出现最小传动角。

填空题 铰链四杆机构演化成其它型式的四杆机构，有机构倒置运动副转化、（）等方法。