问答题
简述PID 控制器的各部分的作用。
比例控制能迅速反应误差，从而减小误差，但比例控制不能消除稳态误差，K P的加大，会引起系统的不稳定......
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问答题 给出数字PID 位置型控制算法和数字PID 增量型控制算法的算式。
问答题 试给出PID 增量式算法与PID位置式算法相比的优点。
问答题 目前，常用的四种改进的数字P I D 控制器是什么结构？
