填空题 判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为（），即系统的特征根必须全部在（）是系统稳定的充要条件。

填空题 传递函数表示系统（），与外界输入无关。

填空题 Mp表示了系统的（），td、tr及ts表征了系统的（）。