问答题 设控制系统如下图所示，其中给定输入信号xi（t）=u（t），扰动信号n（t）=u（t），试计算该系统的稳定误差。

问答题 已知单位负反馈系统开环传递函数为：当输入信号为斜坡函数时，求系统的稳定误差。

问答题 系统如下图所示。已知ξ=0.5，ωn=100，求kf为多大时， ①使系统稳定； ②单位加速度下的稳态误差ess≤0.001