单项选择题 以下数字控制器的直接设计步骤中不正确的是（）

单项选择题 如果针对速度输入函数进行设计， 为了跟踪输入， 稳态过程中 Gc ( s ) 的输出也必须是速度函数，为了产生这样的速度输出函数， Gc ( s ) 中必须至少有（）个积分环节， 使得控制信号 u ( k ) 为常值 ( 包括零 )时， Gc ( s ) 的稳态输出是所要求的速度函数。

单项选择题 如果针对加速度输入函数进行设计，为了跟踪输入，稳态过程中G c（s ）的输出也必须是加速度函数，为了产生这样的加速度输出函数，Gc（s ）中必须至少有（）个积分环节，使得控制信号u （k ）为常值（包括零）时，G c（s ）的稳态输出是所要求的加速度函数。