问答题 图中三同分别表示了三个机械系统。求出它们各自的微分方程，图中xi表示输入位移，xo表示输出位移，假设输出端无负载效应。

问答题 什么是线性系统？其最重要的特性是什么？下列用微分方程表示的系统中，xo表示系统输出，xi表示系统输入，哪些是线性系统？

问答题 设单位负反馈系统的开环传递函数为 （1） 试绘制根轨迹的大致图形，并对系统的稳定性进行分析。  （2） 若增加一个零点z=-1，试问根轨迹图有何变化，对系统的稳定性有何影响。