单项选择题 已知单位反馈控制系统在阶跃函数作用下，稳态误差ess为常数，则此系统为（）

单项选择题 当二阶系统特征方程的根为具有负实部的复数根时，系统的阻尼比为（）

问答题 已知单位反馈系统的开环传递函数。试选择参数K及T的值以满足下列指标： （1）当r（t）=t时，系统的稳态误差ess≤0.02； （2）当r（t）=1（t）时，系统的动态性能指标Mp%≤30%，ts≤0.3s（△=5%）