单项选择题 在一般的P I D 控制中，当有较大的扰动或大幅度改变给定值时，由于此时有较大的偏差，以及系统有惯性和滞后，故在积分项的作用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动。可采用（）的方法，解决这个问题。

单项选择题 为了避免给定值的升降给控制系统带来冲击， 如超调量过大， 调节阀动作剧烈， 常可采用的控制方案是（）。 它和标准 P I D 控制的不同之处在于， 只对被控量 y ( t ) 微分， 不对偏差 e ( t ) 微分， 也就是说对给定值 r ( t ) 无微分作用。

单项选择题 以下不是改进的数字P I D 控制器的是（）