单项选择题 球（极）坐标型机器人具有（）移动关节和两个转动关节，作业范围为空心球体状的。

单项选择题 工业机器人操作臂的关节常为单自由度主动（），即每一个关节均由一个驱动器驱动。

单项选择题 机器人最常用的两种关节是移动关节和（）关节。