问答题 系统校正前后的开环传递函数如图，试求校正装置。

问答题 控制系统的开环传递函数画出幅频特性曲线，试判断系统的稳定性，并计算稳定裕度γ。

问答题 系统的闭环传递函数C（s）/R（s）为ωn2/（s2+2ξωns+ωn2）误差定义为e=r-c，试求系统在r（t）为l（t）、tl（t）时的稳态误差。