判断题 笛卡尔路径插补用于规划精确路径，通常情况下，笛卡尔路径插补会导致机器人关节不是匀速运动。

判断题 关节插补通常用于在开阔空间中的快速定位，是TCP从起始点运动至目标点最快也是路径最短的运动方式。

判断题 TCP的路径由机器人程序定义，因此可以理解为，机器人的轨迹运动就是TCP的运动。