单项选择题 ABB工业机器人要进行曲面工件切割或焊接离线轨迹编程时，首先要根据曲面创建（）。

多项选择题 ABB工业机器人的轨迹参数配置完成后，为运动轨迹添加（）。

判断题 ABB工业机器人离线轨迹编程生产的自动路径不需修改就可以正常运行。