单项选择题
对于以下情况应绘制0°根轨迹的是（）。
A.主反馈口符号为“-”
B.除Kr外的其他参数变化时
C.非单位反馈系统
D.根轨迹方程（标准形式）为G(s)H(s)=+1
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单项选择题
系统在 r(t)=t2作用下的稳态误差ess=∞，说明（）。
A、型别v＜2
B、系统不稳定
C、输入幅值过大
D、闭环传递函数中有一个积分环节 -
单项选择题
系统特征方程为，则系统（）.
A、稳定
B、单位阶跃响应曲线为单调指数上升
C、临界稳定
D、右半平面闭环极点数为 -
问答题
已知系统如下图所示， （1）画出系统根轨迹（关键点要标明）。 （2）求使系统稳定的K值范围，及临界状态下的振荡频率。
