单项选择题
机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为（）。
A.正运动学
B.逆运动学
C.正动力学
D.逆动力学
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单项选择题
如下图所示，为（）传感器。
A.线性电位计
B.角度式电位计
C.绝对型旋转编码器
D.增量型旋转编码器 -
单项选择题
在机器人伺服系统中，（）可以提供机器人各个臂的位置、运动速度或力的大小信息，将它们与给定的位置、速度或力相比较，则可以得出误差信息。
A.传感器
B.计算机及其接口电路
C.驱动器
D.传动机构及机器人的手臂 -
单项选择题
如下图所示，在机器人的手爪接触环境时，手爪力F与驱动力T1和T2的关系起重要作用，在静止状态下处理这种关系称为（）。
A.运动学
B.逆运动学
C.静力学
D.动力学
