单项选择题 CANopen 应用层详细描述了各种不同类型的通信对象（COB），通信对象分为以下4种类型：其中，（）用来传输实时数据。

单项选择题 CANopen使用了物理层、数据链路层和（）。

单项选择题 CAN总线的采样点位于（）的终点。