问答题 在在扰动点左侧的前馈通路中串入积分因子1/s的情况下，拟对扰动加装比例型补偿环节，以使调差率δs=0.04，试画出补偿方框图。

问答题 在扰动点左侧的前馈通路中串入积分因子1/s后，求系统的稳态误差及调差率。

问答题 试求系统的稳态误差及调差率。