填空题 在离散控制系统分析方法中，把差分方程变为代数方程的数学方法为（）。

填空题 离散系统中信号的最高频谱为ωmax，则采样频率ωs应保证（）条件。

填空题 PID调节中的P指的是（），I是（），D是（）。